Bueno, antes estaba un poco espeso y no me di cuenta de todo el proceso que has utilizado para definir el color. En realidad es mucho más sencillo: En la barra de herramientas, mantienes presionado el botón de "herramienta de relleno" , y una vez que se despliega seleccionas la primera opción "relleno uniforme, te saldrá la ventana de "relleno uniforme" que es igual que esa que sale en la captura que has puesto.
Otra forma sería usar la ventana acoplable "propiedades" que nos permite modificar relleno, contorno y alguna otra propiedad del objeto u objetos seleccionados. En este caso desde la pestaña relleno tenemos un botón que pone "avanzado" y que nos lleva a la misma ventana de relleno. (si el objeto seleccionado tuviera otro tipo de relleno pues saldría la ventana correspondiente). Existe además una ventana acoplable exclusivamente para el color (ese es su nombre "color") que nos permite seleccionar un color concreto y aplicarlo a rellenos o contornos. Estas dos ventanas acoplables "propiedades" y "color" las activamos desde el menú "ventana/ventanas acoplables".
Una última forma (lo de última es un decir, seguro que hay más) es utilizar la herramienta "relleno interactivo" (yo la uso mucho) que aparece con el icono

en la barra de herramientas y que nos permite manejar casi todos los aspectos del relleno del objeto seleccionado desde la barra de propiedades (esa que se ve en la esquina superior izquierda de la primera captura que has puesto, donde muestra habitualmente la posición, tamaño y otras caracteísticas de la selección).
Venga, saludos.